Liderでは透明なガラスの判断が困難で見つけられずロボットがぶつかってしまいます。本研究ではステレオカメラにより映った画像を解析することでガラス面を検出します。また窓枠とガラス面を認識し窓に対する座標を計算しに垂直であることを認識し、それをもとにドローンや窓ふきロボットの制御を行うなどが可能となります。