TOF距離センサー

TOF(Time Of Flight)方式の距離センサーが流行り始めました。これは光が反射して帰ってくるまでの時間を計測して距離を知るもので最近アマゾンでもセンサー部分は5000円程度で販売されています。精度の良い測定となるとしっかりしたプログラムを書かないと安定した距離データは得られません。

㈱ベストテクノロジーがソフトを含めた距離センサーを開発したので、これを使ってみました。
Dynanixelと同様にシリアル通信でデータを得ることができます。またAnalog出力もあるのでArduinoでも簡単に使用できます。


今回は写真上ように小型サーボ(SG90)を2個組み合わせて、このセンサーをスキャンしながらデータを取ってみました。


センサーからの距離1mまでを10分割し、0から9までの数字でモニターに表示しました。また1m以上を'*'で表示しました。'C'はスキャンの行きの終わり'e'は1工程の終わりを示します。行きと帰りが一行であらわされています。サーボのスピードを早くするとサーボが追いつけなくなり左右が対象ではなります。
 このモニター画面ではほぼ対象な状況ですが、90度を往復するのに2秒ほどかかってしまいます。ROBO-ONE autoで使用するためにはスキャンスピードを上げる必要があります。その場合はサーボの角度データを読み、角度と距離の関係をキッチリ求めるなど複雑になります。

PWMサーボを使ってきましたがロボット用途には限界があるようです。やはりROBO-ONEで主流であるシリアルサーボを使うのが今後の方向でしょう。

2017年09月08日