サーボモータをサイン波で動かしてみます。
ROBO-剣のようにロボットアームをすばやく振り回す競技においては、動き始めや停止させる時にサーボモータに大きな負荷がかかります。ここで加減速を使うとこの負荷は減りサーボモーターがガタガタ振動することはありません。この加速、減速にサイン波を使います。

写真がプログラムです。モニターにはサーボへの指令角度が表示されます。
サーボモータは0度から180度までを加減速しながら往復します。